Tucupido fue fundado en el año 1.760 por el Fraile Anselmo Isidro Ardales con una poblaciónde 200 Indios con el nombre de Santo Tomás de Tucupido. Luego de haber sufrido una serie de incendiosobedeciendo a intereses de terratenientes de la región, pero para el 5 de mayo de ese año, ya estaba constituido la misión de Tucupido y había en pie ranchos e iglesias, fecha de la primera partida de nacimiento de esta misión. El fraile Ardales fue sucedido por el franciscano Félix de Granada, quien continuaría su obra progresista. Estos frailes enseñan a elaborar el pan, ladrillos, sembrar el maíz y construyen el convento, luego cuando se crea el curato se encarga de este el primer Sacerdote Venezolano Pedro José Ron y Tovar.



Entre 1.822 y 1.828 Tucupido sufre el azote de bandoleros, quienes en varias oportunidades saquearon e incendiaron al pueblo, lo que hizo que sus pobladores se fueran a los campos. Esto hace que los frailes emigraran de la región y quedaran desprotegidos dando pie a la penetración de enfermedades de la región. En el 1842, llega el presbítero Juan Santiago Guasco, quien se ocupa de la salud corporal de sus feligreses, debido a que un fuerte brote de Cóleraazotó inclementemente a esta población. En 1.825, Tucupido formaba parte del Cantón de Chaguaramas y su población era de 878 habitantes. Para 1.853, Tucupido pasa a formar parte de la población de Zaraza (Chaguaramal de Perales) 20 años después, ya Tucupido tenía Distrito, pero perteneciente al Departamento del Unare.


Entre 1.891 y 1.920, Tucupido aparece con trece mil habitantes y 1.877 casas, con muchos problemassociales, principalmente de salud y escolaridad